Έλαβε ενεργό μέρος στην Εθνική Αντίσταση, κατά την περίοδο της γερμανικής κατοχής. Το 1943 ίδρυσε την «Ένωση των Ελλήνων Αθλητών» και διοργάνωσε αγώνες, από τα έσοδα των οποίων τροφοδοτούσε τα λαϊκά συσσίτια. Μετά την απελευθέρωση ολοκλήρωσε τις σπουδές του στην Ιατρική και το 1950 αναγορεύθηκε υφηγητής στην έδρα της Μαιευτικής και Γυναικολογίας.
Στις εκλογές «της βίας και της νοθείας», όπως έμεινε στην ιστορία η εκλογική διαδικασία της 29ης Οκτωβρίου 1961, πολιτεύθηκε με το ΠΑΜΕ (Πανδημοκρατικό Αγροτικό Μέτωπο Ελλάδος), έναν συνασπισμό αριστερών δυνάμεων με επικεφαλής την ΕΔΑ και εξελέγη βουλευτής Πειραιά. Τον ίδιο χρόνο δραστηριοποιήθηκε στο ειρηνιστικό κίνημα και με δική του πρωτοβουλία ιδρύθηκε η «Ελληνική Επιτροπή για τη Διεθνή Ύφεση και Ειρήνη» (ΕΕΔΥΕ).
Στις 21 Απριλίου 1963 η ΕΕΔΥΕ διοργάνωσε Πορεία Ειρήνης από τον Μαραθώνα στην Αθήνα. Η αστυνομία απαγόρευσε την πορεία και συνέλαβε πολλούς από τους διαδηλωτές, μεταξύ των οποίων και τον Μίκη Θεοδωράκη. Ο Λαμπράκης προστατευόμενος από τη βουλευτική του ασυλία, πραγματοποίησε μόνος την πορεία, κρατώντας ένα μικρό πανό με το σύμβολο της ειρήνης. Αμέσως μετά συνελήφθη από την αστυνομία.
Στις 22 Μαΐου 1963 ο Γρηγόρης Λαμπράκης παρέστη και μίλησε για την ειρήνη στη Θεσσαλονίκη. Μετά το τέλος της εκδήλωσης δέχθηκε δολοφονική επίθεση σε κεντρικό δρόμο της πόλης από τρίκυκλο, στο οποίο επέβαιναν οι ακροδεξιοί Σπύρος Γκοτζαμάνης και Εμμανουήλ Εμμανουηλίδης. Τραυματίστηκε σοβαρά και πέθανε στις 27 Μαΐου 1963, σε ηλικία 51 ετών. Ο θάνατός του προκάλεσε αγανάκτηση στην κοινή γνώμη, οξύτατη πολιτική κρίση, αλλά και διεθνή κατακραυγή.
Την επομένη ένα πλήθος 500.000 ανθρώπων συγκεντρώ- θηκε στο Α' Νεκροταφείο για το «Ύστατο Χαίρε». Γρήγορα, η συγκέντρωση μετατράπηκε σε διαδήλωση καταδίκης της δεξιάς κυβέρνησης του Κωνσταντίνου Καραμανλή και του Παλατιού.
Φυσικοί αυτουργοί της δολοφονίας Λαμπράκη ήταν ο Σπύρος Γκοτζαμάνης και ο Εμμανουήλ Εμμανουηλίδης, αλλά η δικαστική έρευνα που διεξήγαγαν ο εισαγγελέας Παύλος Δελαπόρτας και ο νεαρός ανακριτής Χρήστος Σαρτζετάκης έφεραν στο φως σχέσεις των αρχών με ένα ακροδεξιό παρακράτος. Ο ανακριτής Σαρτζετάκης απήγγειλε, μάλιστα, κατηγορίες και εναντίον ανώτατων αξιωματικών της Χωροφυλακής. Οι φυσικοί αυτουργοί καταδικάσθηκαν τον Δεκέμβριο του 1966 σε πολυετή φυλάκιση και απελευθερώθηκαν κατά τη διάρκεια της δικτατορίας.
Η δολοφονία Λαμπράκη επιτάχυνε τις πολιτικές εξελίξεις. Ο Κωνσταντίνος Καραμανλής, αφού διερωτήθηκε «Ποιος κυβερνάει αυτό τον τόπο;» εγκατέλειψε την πρωθυπουργία και την πολιτική τον Ιούνιο του 1963 και αποσύρθηκε στο Παρίσι. Χιλιάδες νέοι ίδρυσαν τον πολιτικό οργανισμό «Δημοκρατική Νεολαία Λαμπράκη», που έπαιξε καθοριστικό ρόλο στο προοδευτικό κίνημα της δεκαετίας του '60. Πρώτος γραμματέας της οργάνωσης ανέλαβε ο Μίκης Θεοδωράκης.
Η ζωή και ο θάνατος του Γρηγόρη Λαμπράκη ενέπνευσε τον συγγραφέα Βασίλη Βασιλικό στο περίφημο πολιτικό του μυθιστόρημα με τον τίτλο «Ζ» (Εκδόσεις Λιβάνη). Το 1969 μεταφέρεται με μεγάλη επιτυχία στη μεγάλη οθόνη από τον σκηνοθέτη Κώστα Γαβρά, με πρωταγωνιστές τον Υβ Μοντάν, τον Ζαν Λουί Τρεντινιάν και την Ειρήνη Παπά.
Ο Γρηγόρης Λαμπράκης με την προσωπικότητα και τη δράση του παραμένει και σήμερα ένα σύμβολο της Δημοκρατίας και του αγωνιζόμενου ανθρώπου κατά της πολιτικής καταπίεσης.
